发明人：温凌翔; 蔡浩朗; 张抱日

本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。