发明人：郭子龙; 杨海东; 邓必懋; 唐明刚; 陈新华

本发明公开了一种柔性仿生机械手，涉及机械装置技术领域，包括机械手臂、机械手腕和机械手指：机械手臂，包括手臂支架，转轴连接螺杆的电机一、电机二，螺杆上通过螺纹配合安装有螺母；机械手指，包括安装座，手指单元设置于安装座上，每个手指单元包括经两个手指关节连接起来的三个指节，手指关节通过钢线分别连接于螺杆的螺母上；机械手腕，连接轴将手臂支架上的第一转座和手指安装座上的第二转座连接起来，机械手腕还包括啮合传动的齿轮组，其中第一锥齿轮同步于电机二的转轴，第二锥齿轮固定套接于连接轴上。本发明仿生程度高，能自主调整抓取力度和抓取姿势，并且抓取力与自重比高，降低对工业机器人本体负载的要求。