发明人：刘振; 黄秀韦; 王豪; 王济宇; 杨鹏

本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种微小型仿生管道机器人及其驱动方法，所述机器人包括：弹性体，包括基体和驱动足，基体的左右两侧各设置有至少一个驱动足，驱动足的末端用于与被测管道的内壁相抵；两块压电陶瓷片，同极相对地设置在基体的上下表面，并用于输入周期波电信号以激发微小型仿生管道机器人的第一共振模态或第二共振模态；在第一共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为钝角；在第二共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为锐角；从而结构简单、响应灵敏、定位精度高、无电磁干扰、推重比大、控制简单且能够断电自锁。