发明人：张校志; 杨远达; 陈良煜

本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种补偿结果优化方法、装置、电子设备和存储介质。该补偿结果优化方法的步骤包括：获取机械臂的规划运动数据；获取机械臂的实际运动数据；将规划运动数据输入到完成训练的补偿模型中以获取力矩预测改正值；根据规划运动数据、实际运动数据和力矩预测改正值获取改正系数；根据力矩预测改正值和改正系数，计算力矩优化改正值；根据力矩优化改正值控制机械臂运动。本发明能够利用优化模型进一步对优化补偿结果，减少不合理的补偿结果，从而提高机械臂运动时的稳定性。