发明人：安丽; 李伟; 牛兰; 陈振翔

本申请涉及四足机器人技术领域，提供了一种四足机器人自适应足端避障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取所有参考地面点的地形高度，并基于预设的轨迹方程类型获取四足机器人足端的摆动轨迹；根据所述参考地面点的地形高度和所述摆动轨迹实时调整所述四足机器人足端的移动轨迹，使所述四足机器人足端不与地面碰撞。本发明能动态调整足端的轨迹，能够适应多变的地形和场景，尽可能减少摆动轨迹长度，减小电机负担，提高车身稳定性，同时由于默认轨迹生成和局部避障需要的计算量较低，因此能保证控制的实时性。