发明人：肖启伟; 朱志红; 黄石峰; 黄键; 何文浩; 廖国锋; 龚智浩; 张卓奇

本发明涉及机器人标定领域，公开了工业机器人多工具中心点及零点标定方法，包括如下步骤，S1：对多TCP分别测量其实际位置误差向量；S2：建立多TCP及零点误差模型，并对所建误差模型进行优化处理；S3：将优化后的多TCP及零点误差模型进行归一化处理，再将归一化处理后的多TCP及零点误差模型进行参数辨识和补偿；S4：将所得多TCP的零点偏差值向量与设定好的阈值向量比较。本发明提出基于车间级多工具中心点及零点标定方法，以同时对多TCP及零点参数进行标定补偿，降低成本同时提升标定率。