发明人:张卓奇; 龚志浩; 张立群; 黄石峰; 招子安; 周星; 朱志红
本发明公开了一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法,包括下述步骤:数据准备阶段:选择表征整个机器人运动空间的一定数量的位置点;利用加速度传感器采集每个位置点对应的振动信号;数据处理阶段:对振动信号进行分析,得到位置点对应的振动参数;对采集和计算得到的数据进行分析选择自变量和因变量;分析散点图并选择合适的非线性回归方程进行拟合;利用振动参数设计输入整形器;工况自适应阶段;本申请旨在提供一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法,通过采集少量数据,利用采集到的和方程计算出的固有频率参数计算均方差,并以均方差为指标进行回归方程系数的修正,保证得到最优的整形器设计参数。
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