发明人：付鑫; 韩乐

本发明涉及虚拟工厂的数字孪生模型搭建领域，具体为一种机械臂三维重建方法、装置、电子设备和存储介质。该机械臂三维重建方法包括步骤：基于已装配的机械臂，获取机械臂各个手臂的零件模型；获取多张不同位姿下机械臂的第一图像；根据第一图像，获取机械臂各个手臂之间的关节的关节点坐标；根据关节点坐标识别出机械臂各个手臂之间的关节的自由度；根据自由度对零件模型添加运动约束，得到机械臂的数字孪生动态模型，本发明采取部分重建、整体装配的思想通过向三维重建技术生成的静态零件模型添加运动约束进而搭建出可进行仿真运动的机械臂数字孪生动态模型。