发明人：吕小戈; 温志庆; 周德成

本发明提供了一种非固定路径机器人自动标定方法，包括步骤：S1.获取最佳的标定初始位置；S2.以标定板中心为球心，并以所述最佳的标定初始位置与标定板中心的距离为半径，确定半球面标定空间；S3.在半球面标定空间中确定随机标定路径；S4.按所述随机标定路径进行自动标定；S5.通过Eye‑in‑Hand标定算法计算得出转换矩阵；该方法定标效率高、定标精度高，对人员专业技能要求低，且受人为因素影响小。