发明人：向珍琳; 周星; 林彦英; 蔡久凤; 朱润智; 何文浩; 张建华; 廖泓扬

本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于反馈电流频谱分析的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人运行的数据信号；S2：提取数据信号中反馈电流信号的平稳段信号，记为平稳段电流信号IP；S3：将平稳段电流信号IP转换得到反馈电流频谱图；S4：将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，判别机器人状况。平稳段电流信号IP由于不受非平稳段信号干扰，其后续转换得到的反馈电流频谱图中的特征明显，易于观察比较，将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，通过两者之间的差异，即可准确判断机器人的工作状况。