发明人：王华龙; 李力; 李志鹏; 黄坤山; 张美杰

本发明公开了一种狭窄空间螺栓定位安装机器人及控制方法，包括安装平台、固定板、工装夹具、工业机器人、运动模组和及控制器。本发明首先将螺栓和垫片移至从动齿轮的轴线位置并通过弹簧力将其托住，接着将连接块向下移动，安装螺栓到从动齿轮上并让弹簧复位使螺栓固定；之后通过摄像机作视觉引导避障，机器人手臂将夹具送到能拍摄到螺纹孔预定位置。再采取机器人自动定位目标螺纹孔，将螺纹孔位置发送到机器人手臂并且锁定该位置，之后再旋转夹具使螺栓对准螺纹孔并在齿轮的带动开始往下移动，当传感器接触到底板时，第一个螺栓装配停止，模组电机自动将机器人自动搬运到下一个螺纹孔预定位置，进行下一轮装配直至全部装配完毕。