发明人：高萌; 刘磊; 孔德良; 陈思敏; 钟家明

本发明公开了一种碰撞响应控制方法、设备及介质，方法包括：检测机器人关节是否发生碰撞；若是，则控制所述机器人关节运动，并将所述机器人关节的工作模式切换到力矩模式；其中，发生碰撞的位置为碰撞点；检测所述机器人关节是否受到外力；若否，控制所述机器人关节静止；若是，则确定施加给机器人关节的柔性阻抗力并发送到电机，以控制机器人关节根据柔性阻抗力运动；检测所述机器人关节是否回到稳态点；若否，则继续计算实现柔性阻抗力并将所述柔性阻抗力发送到所述机器人关节；若是，控制所述机器人关节静止；该方法能够使得机器人发生碰撞后具备较好的柔顺性，不会对碰撞物体会造成持续或重复性伤害，保障机器人和人身安全。