发明人：高萌; 徐坤林; 王浩清; 陈思敏

本公开提供了一种非实时系统和机器人控制器的双插补实现方法，其特征在于：本公开在非实时系统的轨迹规划工具规划出轨迹后做一次插补，然后在插补后的轨迹点添加补偿值，将补偿后的轨迹点逐个下发到控制器，最后在控制器中做第二次插补的方式，解决使用非实时系统的轨迹规划工具规划出的轨迹同时使用补偿值的问题；通过双插补的方法，解决了非实时系统与实际机器人控制器(实时系统)的点位同步的问题；从非实时系统进行规划和补偿后，向控制器逐个下发轨迹点时，采用提前半个周期的方式下发，保证了轨迹执行的准确性。