发明人：周艳红; 杨兆万; 吴珩; 许安鹏; 黄浩; 郑伟胜; 毛劲松; 周云飞

本发明公开了一种机器人系统软件架构及其实现方法和装置，所述装置包括：初始化模块，用于初始化机器人系统软件架构的子功能模块数据结构和管道运行环境，并将用户注册执行函数接口赋值给相应的用户注册执行函数指针；管道通信管理模块，包括输入管道、输出管道、接收管道和发送管道，形成四管道数据传输模式，用于数据通信管理；命令解析模块，用于处理上游子功能模块及下游子功能模块的命令数据解析及执行对应命令操作；任务调度模块，用于根据用户自定义任务集内用户给定的任务优先级和任务执行周期，实现多任务间的执行调度。本发明可以实现机器人系统软件架构的上、下游子功能模块的命令接收、解析、转发以及任务的动态调度。