发明人：张岳翔; 黄石峰; 高萌; 陈思敏; 周星

本发明公开了一种机器人碰撞响应方法，首先，构建观测器，根据机器人的外力矩输出监测值r。然后，在碰撞发生时，将外力矩监测值r根据其方向和大小信息映射为关节角速度增量。最后，利用碰撞前一点位的角速度，计算得到碰撞后的撤离点位。本发明的机器人碰撞响应方法，基于位置模式，碰撞响应时无需切换控制模式，不存在模式切换的时间延迟；且撤离距离可控，并且若在碰撞发生时记忆碰撞点，可控制机器人在障碍物消失时，安全返回碰撞点，继续后续任务执行。本发明可应用于机器人碰撞响应技术领域中。