发明人：杨斌; 杨俊伟

本发明公开了一种仿生型水果采摘机械手，包括支撑机构，所述支撑机构的末端连接有夹持机构，所述夹持机构上安装有剪断机构，所述夹持机构包括盒体，所述盒体的顶部设有CCD摄像头，所述盒体内安装有两个对称的夹持柄，所述盒体内设有驱动两个夹持柄相对或相向运动的夹持驱动，所述夹持柄上安装有光电传感器，夹持柄的末端设有柔性垫，柔性垫位于夹持柄的内侧，位于所述柔性垫的下方设有安装在夹持柄上的水果夹，所述剪断机构包括固定在盒体上的顶架和底架，所述顶架与底架之间连接有转轴，所述转轴上转动安装有两个相互交错的刀片，所述刀片位于所述夹持柄的正上方，所述刀片的后端设有驱动刀片咬合的剪断驱动。