发明人：孙洁

本发明公开了全方位移动球形机器人，包括球壳以及安装于球壳内的行走机构，所述行走机构包括多个全向轮和一机架，多个全向轮在球壳空间内均匀分布，机架包括与多个全向轮一一对应的连接部，全向轮枢接在与其对应的连接部的外侧端部，且全向轮均与球壳内壁相接触且摩擦配合，每一全向轮均由单独的电机带动转动，电机安装于机架上。本发明的全方位移动球形机器人不但能够实现全方位的运动，而且结构简单、制作成本低、安装维护方便，能够广泛地推广应用。