发明人：刘洋; 李小松; 郭占社; 伍雁雄; 谭海曙; 周富强

本发明涉及一种镜像式单像机全向立体视觉传感器全局标定方法，利用立体标定装置拍摄多虚拟双目标定图像并进行预处理，完成靶标有效区域筛选和靶标特征点中心提取及三角化；利用三角形网格对靶标特征点进行排序及对应匹配；基于镜像双目测量模型建立单虚拟双目局部标定模型，计算四对虚拟双目结构的相机内部参数以及左右相机间的旋转矩阵和平移向量，通过非线性优化得到最优解；建立多虚拟双目全局标定模型，选定参考坐标系，计算其余相机坐标系到参考坐标系的旋转矩阵和平移向量，利用李代数方法得到最优解，完成全局标定。本发明能够简化标定过程中的多次拍摄操作，实现全局参数的自动标定，提高镜像式全向立体视觉传感器的测量精度和测量效率。