发明人：江琴; 谢晖; 易建业; 刘守河; 何蕤; 杨冬冬

本公开涉及旋转磨具技术领域，尤其涉及一种打磨机械手末端执行器、打磨机械手。打磨机械手末端执行器，包括：打磨工位、去砂纸工位、粘贴砂纸工位、执行器主体、工位切换电机和多工位支架；所述多工位支架的各个末端皆设有打磨旋转轮，所述多工位支架的末端数目等于所述打磨工位、去砂纸工位和粘贴砂纸工位的总和；所述工位切换电机按预设频率驱动所述多工位支架旋转，使得多工位支架末端的打磨旋转轮在打磨工位、去砂纸工位和粘贴砂纸工位间按预设频率依序循环。本公开提供的一种打磨机械手末端执行器只需要在切换工位时暂停打磨工作，提高打磨作业的整体效率。