发明人：许金鹏; 王欢; 温志庆

本申请涉及图像标定技术领域，公开了一种深度相机与2D激光雷达标定方法及相关设备，深度相机与2D激光雷达标定方法包括：分别获取由深度相机和2D激光雷达采集的竖直墙面的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据计算第一平面方程；并计算竖直墙面绕Y1坐标轴旋转第一旋转角度后在相机坐标系下的第二平面方程；根据第二点云数据计算第一直线方程；根据第二平面方程，计算第二平面方程对应的第二平面在2D激光雷达的扫描平面上的投影直线的投影直线方程；根据投影直线方程和第一直线方程，计算扫描线相对投影直线绕雷达坐标系的Z轴旋转的第二旋转角度和相机坐标系相对雷达坐标系在X轴方向上的距离，完成标定，简单且易使用。