发明人：谢雄敦; 熊得竹; 温志庆

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。