发明人：王坤; 周星; 朱志红

本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法，包括设置机器人的运动模式；建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T；建立平面约束条件；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的姿态不变，控制末端坐标系E的位置发生六次移动；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的位置不变，控制末端坐标系E的姿态发生三次改变；求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里，通过求解激光位移传感器照射点坐标方程，即可完成工具坐标系的标定，而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量，标定效率高，利用激光位移传感器进行距离检测，保证工具坐标系足够的标定精度。