发明人:付鑫; 韩乐; 张校志; 何嘉臻
本发明公开了一种恶劣环境下的水果采摘系统及方法,在系统方面,采摘机构包括转盘、吸盘、夹紧模块,使得既能在固定果树枝干的同时进行水果采摘,又能避免损伤水果。在方法方面,将图像分割算法和图像光流算法结合,可获取水果所在树枝的摆动轨迹,提高了采摘精度。整体来说,本发明采用先固定,后抓取的仿真采摘方法,解决了恶劣环境下水果摆动导致采摘机器人无法抓取的问题。
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