发明人：雷成林; 刘家骏

本发明涉及AGV控制领域，具体为基于CPG的AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于控制群组中AGV的运动；包括步骤：获取所有AGV整体的第一工作周期；根据第一工作周期计算所有CPG振荡器的第一工作频率；获取第一CPG振荡器的第一相位差；计算第一CPG振荡器和各个第二CPG振荡器之间的第三相位差；获取各个第二CPG振荡器的第二节律信号；计算得到第一CPG振荡器的一个第一节律信号；选取一个有效的第一节律信号；把有效的第一节律信号映射至第一CPG振荡器对应的AGV的控制信号上；本发明通过关联群组中的所有AGV，使得在控制AGV时能够同步控制所有AGV，降低了控制难度。