发明人：周艳红; 杨万兆; 王浩; 石碧峰; 葛玉文; 陈继勇; 王波兴

本实用新型提供一种基于自身重力保持平衡的工业机器人，包括基座、机身、大臂、小臂、连杆、臂体一、臂体二、动力装置一和动力装置二；臂体一和臂体二分别与机身两侧连接；大臂一端与臂体一连接，另一端与小臂铰接；连杆一端与臂体二铰接，另一端与小臂铰接；动力装置一包括大臂驱动电机和与大臂驱动电机连接的减速器一，大臂驱动电机的中心轴和减速器一的中心轴相互平行；动力装置二包括小臂驱动电机和与小臂驱动电机连接的减速器二，小臂驱动电机的中心轴和减速器二的中心轴相互平行。本实用新型采用大臂驱动电机和小臂驱动电机的重量来平衡机器人上部重量，使得工业机器人可具备重力平衡的性能，从而使得该工业机器人适用于较大负荷作业。