发明人：高向东; 黄冠雄

本发明公开了一种双波长双目视觉焊缝跟踪方法，该方法包括图像采集、数据处理和焊缝跟踪等步骤，本发明同时公开了一种实现该方法的跟踪系统，本系统采用近红外和结构光双波长双目视觉传感系统，同时测量熔池和焊缝不同波长的焊缝区域图像并传输到微型工业控制机中，利用多信息融合算法和焊缝图像三维重建算法准确测量焊缝位置；微型工业控制机根据焊缝位置检测结果应用卡尔曼滤波算法对焊缝跟踪偏差状态进行最优估计，通过伺服驱动器驱动伺服电动机运动从而控制三轴运动工作台产生相应的运动，控制焊炬或激光头进行纠偏，实现焊缝的精确跟踪。该系统可以克服焊接现场的强光、飞溅和电磁干扰，提高焊缝跟踪精度及可靠性。