发明人：田韶鹏; 李志新

本发明提供一种无人驾驶汽车的横向控制方法，所述方法包括：车辆位姿采集模块采集车辆状态和定位信息，误差计算模块计算轨迹跟踪误差，不考虑道路曲率影响的LQR控制器根据跟踪误差得到反馈控制信号，考虑道路曲率影响的前馈控制器根据误差计算模块的跟踪误差得到前馈控制信号，初始化LQR控制器的Q,R矩阵参数和PID控制器参数，使用自适应海鸥算法寻找Q,R矩阵以及PID控制器的最优参数，从而得到LQR控制器的最终输出信号，LQR控制器的最终输出信号与PID嵌入式前馈控制器的输出信号之和得到前轮转向指令信号。该方法能够快速找到Q,R矩阵在可行域内的最优解，充分发挥控制器的控制效果以实现无人驾驶汽车的横向控制。