发明人：周星; 陈统书; 黄石峰; 陈思敏; 杨林; 邓旭高; 杨海滨; 王群

本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。